\begin{figure}
    \begin{center}
      \begin{picture}(142,80)
        \thicklines
        \put (0,72){Parameter}
        \put (20,72){Value: \textbf{RDKEYx},\textbf{WRKEYx}}
        \put (2,69){access}
        \put (20,64){Frame:}
        \put (39,64){Basic}
        \put (55,64){Data: \textbf{RDDATA, WRDATA}}
        \put (37,61){routines}
        \put (55,58){Descriptor}
        \put (76,58){complete: \textbf{CYDSCR}}
        \put (76,53){items}
        \put (91,53){values: \textbf{RDDSCR, WRDSCR}}
        \put (103,50){\textbf{ADDSCR, DLDSCR}}
        \put (91,45){names: \textbf{RDDSCN}}
        \put (37,40){\emph{IMAGE} type: \textbf{RDIMAG, WRIMAG}}
        \put (20,32){Error: \textbf{WRERR}}
        \put (0,25){Parameter: \textbf{CNPAR}}
        \put (2,22){control}
        \put (0,15){Utilities}
        \put (20,15){data conversion: \textbf{CTOx, xTOC}}
        \put (20,10){mapping control: \textbf{GETDYN, FRDATA}}
        \put (20,5){direct terminal I/O: \textbf{RDUSER, WRUSER}}
        \put (20,0){error handler: \textbf{STLERR}}
        \put (16,73){\line(1,0){4}}
        \put (18,65){\line(1,0){2}}
        \put (31,65){\line(1,0){8}}
        \put (47,65){\line(1,0){8}}
        \put (51,59){\line(1,0){4}}
        \put (71,59){\line(1,0){5}}
        \put (73.5,54){\line(1,0){2.5}}
        \put (84,54){\line(1,0){7}}
        \put (87.5,46){\line(1,0){3.5}}
        \put (35,41){\line(1,0){2}}
        \put (18,33){\line(1,0){2}}
        \put (12.5,16){\line(1,0){7.5}}
        \put (16,11){\line(1,0){4}}
        \put (16,6){\line(1,0){4}}
        \put (16,1){\line(1,0){4}}
        \put (16,16){\line(0,-1){15}}
        \put (18,73){\line(0,-1){40}}
        \put (35,65){\line(0,-1){24}}
        \put (51,65){\line(0,-1){6}}
        \put (73.5,59){\line(0,-1){5}}
        \put (87.5,54){\line(0,-1){8}}
      \end{picture}
      \caption{Functional analysis of INTERIM routines}
      \label{functional_analysis_of_interim_routine}
    \end{center}
  \end{figure}

  \begin{figure}
    \begin{center}
      \begin{picture}(70,50)
        \thicklines
        \put (0,0){\framebox(30,5){Help Libraries}}
        \put (40,0){\framebox(30,5){Human Help}}
        \put (0,20){\framebox(30,5){Help}}
        \put (0,40){\framebox(30,5){CAR}}
        \put (15,20){\vector(0,-1){15}}
        \put (15,40){\vector(0,-1){15}}
        \put (55,12.5){\vector(0,-1){7.5}}
        \put (55,32.5){\vector(0,-1){7.5}}
        \put (15,12.5){\line(1,0){40}}
        \put (15,32.5){\line(1,0){45}}
        \put (63,32.5){\ldots}
        \put (53,22.5){\ldots}
      \end{picture}
      \caption{SCAR Help system}
      \label{scar_help_system}
    \end{center}
  \end{figure}
  
  \begin{figure}
    \begin{center}
      \begin{picture}(135,46)
        \thicklines
        \put (30,17){\line (1,0){20}}
        \put (50,17){\line (0,1){11}}
        \put (30,17){\line (0,1){3}}
        \put (30,20){\line (5,1){10}}
        \put (40,22){\line (1,6){1}}
        \put (41,28){\line (1,0){9}}
        \put (70,0){\framebox(20,5){MEMORY}}
        \put (70,20){\framebox(20,5){MAIN}}
        \put (70,40){\framebox(20,5){INPUT}}
        \put (110,20){\framebox(20,5){OUTPUT}}
        \put (50,22.5){\vector (1,0){20}}
        \put (90,22.5){\vector (1,0){20}}
        \put (80,40){\vector (0,-1){15}}
        \put (79,20){\vector (0,-1){15}}
        \put (81,5){\vector (0,1){15}}
        \put (41,19){VDU}
        \put (57.5,23.5){I,R}
        \put (98,23.5){W}
        \put (76,12.5){+}
        \put (82,12.5){--}
        \put (81,32.5){P,S}
        \put (0,40){\textbf{EDIT} mode:}
      \end{picture}
      \caption{Data flow in the editing process}
      \label{data_flow_in_the_editing_process}
    \end{center}
  \end{figure}

  \begin{figure}
    \begin{center}
      \begin{picture}(150,90)
        \thicklines
        \put (20,70){\framebox(30,5){SYSTEM}}
        \put (0,55){\framebox(30,5){ACCOUNT}}
        \put (40,55){\framebox(30,5){ACCOUNT}}
        \put (40,45){\framebox(30,5){Directory}}
        \put (20,30){\framebox(30,5){File}}
        \put (60,30){\framebox(30,5){File}}
        \put (100,30){\framebox(30,5){Container File}}
        \put (100,20){\framebox(30,5){Object}}
        \put (80,5){\framebox(30,5){Object}}
        \put (120,5){\framebox(30,5){Object}}
        \put (15,65){\vector(0,-1){5}}
        \put (55,65){\vector(0,-1){5}}
        \put (55,55){\vector(0,-1){5}}
        \put (35,40){\vector(0,-1){5}}
        \put (75,40){\vector(0,-1){5}}
        \put (115,30){\vector(0,-1){5}}
        \put (95,15){\vector(0,-1){5}}
        \put (135,15){\vector(0,-1){5}}
        \put (90,32.5){\vector(1,0){10}}
        \put (100,32.5){\vector(-1,0){10}}
        \put (35,70){\line(0,-1){5}}
        \put (55,45){\line(0,-1){5}}
        \put (115,20){\line(0,-1){5}}
        \put (15,65){\line(1,0){40}}
        \put (35,40){\line(1,0){40}}
        \put (95,15){\line(1,0){40}}
        \put (15,55){\line(0,-1){1}}
        \put (15,53){\line(0,-1){1}}
        \put (15,51){\line(0,-1){1}}
        \put (20,80){\textbf{VMS File System}}
        \put (110,80){\textbf{HDS}}
      \end{picture}
      \caption{The relationship between VMS and HDS}
      \label{the_relationship_between_VMS_and_HDS}
    \end{center}
  \end{figure}

  \begin{figure}
    \begin{center}
      \begin{picture}(130,43)
        \thicklines
        \put (7,40){P(n)}
        \put (67,40){S(n)}
        \put (67,30){P(n)}
        \put (82,30){P(n)}
        \put (97,30){P(n)}
        \put (7,30){S(n)}
        \put (7,20){P(n)}
        \put (22,20){S(n)}
        \put (37,20){P(n,n,n)}
        \put (22,10){P(n)}
        \put (37,10){P(n)}
        \put (52,10){S(n,n)}
        \put (52,0){P(n)}
        \put (67,0){P(n,n,n,n)}
        \put (70,38){\line(0,-1){4}}
        \put (70,36){\line(1,0){30}}
        \put (85,36){\line(0,-1){2}}
        \put (100,36){\line(0,-1){2}}
        \put (10,28){\line(0,-1){4}}
        \put (10,26){\line(1,0){30}}
        \put (25,26){\line(0,-1){2}}
        \put (40,26){\line(0,-1){2}}
        \put (25,18){\line(0,-1){4}}
        \put (25,16){\line(1,0){30}}
        \put (40,16){\line(0,-1){2}}
        \put (55,16){\line(0,-1){2}}
        \put (55,8){\line(0,-1){4}}
        \put (55,6){\line(1,0){15}}
        \put (70,6){\line(0,-1){2}}
        \put (100,15){\textbf{KEY}}
        \put (90,10){S(n) --- Structure object}
        \put (90,5){P(n) --- Primitive object}
      \end{picture}
      \caption{Diagrams of Structure Objects}
      \label{diagrams_of_structure_objects}
    \end{center}
  \end{figure}

  \begin{figure}
    \begin{center}
      \begin{picture}(110,35)
        \thicklines
        \put (40,30){\framebox(30,5){SKY\_POSITION}}
        \put (40,25){\framebox(30,5){[equatorial]}}
        \put (0,10){\framebox(30,5){RA}}
        \put (0,5){\framebox(30,5){[\_char*12]}}
        \put (0,0){\framebox(30,5){‘10:59:17.20’}}
        \put (40,10){\framebox(30,5){DEC}}
        \put (40,5){\framebox(30,5){[\_char*12]}}
        \put (40,0){\framebox(30,5){‘47:23:15.00’}}
        \put (80,10){\framebox(30,5){EQUINOX}}
        \put (80,5){\framebox(30,5){[\_char*7]}}
        \put (80,0){\framebox(30,5){‘B1950.0’}}
        \put (15,20){\line(1,0){80}}
        \put (15,20){\vector(0,-1){5}}
        \put (55,25){\vector(0,-1){10}}
        \put (95,20){\vector(0,-1){5}}
      \end{picture}
      \caption{An Alternative Representation for SKY\_POSITION}
      \label{an_alternative_representation_for_sky_position}
    \end{center}
  \end{figure}
  
  \begin{figure}
    \begin{center}
      \begin{picture}(40,25)
        \thicklines
        \put (0,20){\framebox(40,5){parent RID}}
        \put (0,15){\framebox(25,5){reserve}}
        \put (25,15){\framebox(5,5){M}}
        \put (30,15){\framebox(5,5){Z}}
        \put (35,15){\framebox(5,5){A}}
        \put (0,10){\framebox(5,5){C}}
        \put (5,10){\framebox(15,5){class}}
        \put (20,10){\framebox(20,5){size}}
        \put (0,5){\framebox(40,5){domain (S) length}}
        \put (0,0){\framebox(40,5){domain (D) length}}
        \put (42,22){(24 bits)}
        \put (42,17){($5+1+1+1$ bits)}
        \put (42,12){($1+3+4$ bits)}
        \put (42,7){(8 bits)}
        \put (42,2){(32 bits)}
      \end{picture}
      \caption{Structure of a Record Control Label}
      \label{structure_of_a_record_control_label}
    \end{center}
  \end{figure}

          Put this before the ‘begin{document}’ command:
  \providecommand {\radec}   {$[\alpha,\delta\,]$}
  \providecommand {\mhadec}  {$[-h,\delta\,]$}
  \providecommand {\azel}    {$[A,E\,]$}
  
          Put this in the main body of your text:
  \begin{figure}
    \begin{small}
      \begin{center}
        \begin{tabular}{|ccccc|}   \hline
          &                 &                                &                & \\
          & $\rightarrow$   &         MEAN \radec            &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          &                 &     J2000 FK5 MEAN \radec      &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          &                 &       annual aberration        &  $\downarrow$  & \\
          &                 &        light deflection        &  $\downarrow$  & \\
          &                 &      precession/nutation       &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          & $\rightarrow$   &         APPARENT \radec        &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          &                 &         Earth rotation         &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          &                 &        APPARENT \mhadec        &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          &                 &       diurnal aberration       &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          &                 &      TOPOCENTRIC \mhadec       &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &      20~Hz     & \\
          &                 &      \mhadec\ to \azel         &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          & $\rightarrow$   &       TOPOCENTRIC \azel        &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          &                 &          refraction            &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          &                 &        OBSERVED \azel          &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          &                 &      azimuth axis tilt         &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          &                 &         tube flexure           &  $\downarrow$  & \\
          &                 &   Az/El nonperpendicularity    &  $\downarrow$  & \\
          &                 & position of instrument rotator &  $\downarrow$  & \\
          &                 &         pointing axis          &  $\downarrow$  & \\
          &                 &             $|$                &  $\downarrow$  & \\
          & $\rightarrow$   &          MOUNT \azel           &  $\downarrow$  & \\
          &                 &         $\downarrow$           &  $\downarrow$  & \\
          &                 &         \fbox{SERVO}           &                & \\
          &                 &          $\uparrow$            &   $\uparrow$   & \\
          &                 &    CORRECTED ENCODER \azel     &   $\uparrow$   & \\
          &                 &               $|$              &   $\uparrow$   & \\
          &                 &    gear \& centering errors    &      20n~Hz    & \\
          &                 &      encoder index errors      &   $\uparrow$   & \\
          &                 &         encoder errors         &   $\uparrow$   & \\
          &                 &               $|$              &   $\uparrow$   & \\
          &                 &       RAW ENCODER \azel        &   $\uparrow$   & \\
          &                 &                                &                & \\
          &                 &                                &                & \\
                                                                        \hline
        \end{tabular}
      \end{center}
    \end{small}
    \caption{The pointing flow}
    The set of transformations shown describes the relationship between the target
    position (one of those marked $\rightarrow$) and the required telescope encoder
    readings.  There are two major transformations: \radec\ to \mhadec, and \mhadec\
    to azimuth and elevation \azel.  The others are all minor.
  \end{figure}
  

  \begin{figure}
    \begin{small}
      \begin{center}
        \begin{tabular}{|cccccc|}   \hline
          & & & & & \\
          \hspace{6em} & \hspace{6em} & \hspace{6em} &
             \hspace{6em} & \hspace{6em} & \hspace{6em}  \\
          \multicolumn{2}{|c}{\hspace{1em}\fbox{FK4, any eqnx}$\Leftarrow$} &
             \multicolumn{2}{c}{\hspace{1em}\fbox{FK4, no $\mu$, any eqnx}$\Leftarrow$} &
             \multicolumn{2}{c|}{\hspace{1em}\fbox{FK5, any eqnx}$\Leftarrow$} \\
          & \multicolumn{2}{|c|}{} & \multicolumn{2}{c|}{} & \\
          \multicolumn{2}{|c}{space motion} & \multicolumn{1}{c|}{} & &
             \multicolumn{2}{c|}{space motion} \\
          \multicolumn{2}{|c}{-- E-terms} &
             \multicolumn{2}{c}{-- E-terms} & \multicolumn{1}{c|}{} & \\
          \multicolumn{2}{|c}{prec to B1950} & \multicolumn{2}{c}{prec to B1950} &
             \multicolumn{2}{c|}{prec to J2000} \\
          \multicolumn{2}{|c}{+ E-terms} &
             \multicolumn{2}{c}{+ E-terms} & \multicolumn{1}{c|}{} & \\
          \multicolumn{2}{|c}{to J2000, no $\mu$} & \multicolumn{1}{c|}{} &
             \multicolumn{2}{c|}{} & \\
          \multicolumn{2}{|c}{parallax} & \multicolumn{1}{c|}{} & &
             \multicolumn{2}{c|}{parallax} \\
          \multicolumn{2}{|c}{to J2000} & \multicolumn{2}{c}{to J2000, no $\mu$} &
             \multicolumn{1}{c|}{} & \\
          & \multicolumn{2}{|c|}{} & \multicolumn{2}{c|}{} & \\ \cline{2-5}
          \multicolumn{3}{|c|}{} & & & \\
          & & \multicolumn{2}{c}{\fbox{FK5, J2000}} & & \\
          \multicolumn{3}{|c|}{} & & & \\ \cline{3-4}
          & & \multicolumn{2}{|c|}{} & & \\
          & \multicolumn{2}{c}{to B1950, no $\mu$} & \multicolumn{1}{c|}{} & & \\
          & \multicolumn{2}{c}{fictitious $\mu$} & \multicolumn{1}{c|}{} & & \\
          & \multicolumn{2}{c}{-- E-terms} & \multicolumn{1}{c|}{} & & \\
          & \multicolumn{2}{c}{prec to given eqnx} &
             \multicolumn{2}{c}{prec to given eqnx} & \\
          & \multicolumn{2}{c}{+ E-terms} & \multicolumn{1}{c|}{} & & \\
          & & \multicolumn{2}{|c|}{} & & \\
          & \multicolumn{2}{c}
             {\hspace{1em}\fbox{FK4, given eqnx, curr ep}$\leftarrow$}
             & \multicolumn{2}{c}
             {\hspace{1em}\fbox{FK5, given eqnx, curr ep}$\leftarrow$} & \\
          & & \multicolumn{2}{|c|}{} & & \\
          & \multicolumn{2}{c}{-- E-terms} & \multicolumn{1}{c|}{} & & \\
          & \multicolumn{2}{c}{prec to B1950} &
             \multicolumn{2}{c}{prec to J2000} & \\
          & \multicolumn{2}{c}{+ E-terms} & \multicolumn{1}{c|}{} & & \\
          & \multicolumn{2}{c}{to J2000, no $\mu$} & \multicolumn{1}{c|}{} & & \\
          & & \multicolumn{2}{|c|}{} & & \\ \cline{3-4}
          \multicolumn{3}{|c|}{} & & & \\
          & & \multicolumn{2}{c}{\fbox{FK5, J2000, curr ep}} & & \\
          \multicolumn{3}{|c|}{} & & & \\
          & & \multicolumn{2}{c}{light deflection} & & \\
          & & \multicolumn{2}{c}{annual aberration} & & \\
          & & \multicolumn{2}{c}{precession/nutation} & & \\
          \multicolumn{3}{|c|}{} & & & \\
          & & \multicolumn{2}{c}{$\Rightarrow$\fbox{Apparent}$\leftarrow$} & & \\
          & & & & & \\
          & & & & & \\ \hline
        \end{tabular}
      \end{center}
    \end{small}
    \caption{Transformations for mean \radec}
    The forms marked $\Rightarrow$ are those available for target data entry (target coordinates),
    a choice of four; the forms marked $\rightarrow$ are available for telescope control (tracking
  coordinates).  Pick one of each and follow the flow downwards.  The sequences down to the chosen
    tracking coordinates have only to be executed once per new target, but all the transformations
    from that level down have to be performed at the full pointing rate.
  \end{figure}

  \begin{center}
    \begin{picture}(120,100)
      \put(60,50){\oval(100,80)}
      \put(50,85){\makebox(20,5){Base}}
      \put(20,40){\framebox(50,40)[tl]{Frame}}
      \put(25,60){\framebox(40,15)[tl]{Data}}
      \put(27,63){\circle*{1}}
      \put(29,66){\circle*{1}}
      \put(35,66){\circle*{1}}
      \put(39,64){\circle*{1}}
      \put(40,67){\circle*{1}}
      \put(42,66){\circle*{1}}
      \put(46,69){\circle*{1}}
      \put(50,67){\circle*{1}}
      \put(51,70){\circle*{1}}
      \put(54,70){\circle*{1}}
      \put(56,68){\circle*{1}}
      \put(63,73){\circle*{1}}
      \put(28,64){\line(5,1){34}}
      \put(25,45){\framebox(25,10)[tl]{Data}}
      \put(25,48){\line(1,0){2}}
      \put(27,48){\line(0,-1){2}}
      \put(27,46){\line(1,0){2}}
      \put(29,46){\line(0,1){1}}
      \put(29,47){\line(1,0){2}}
      \put(31,47){\line(0,1){2}}
      \put(31,49){\line(1,0){2}}
      \put(33,49){\line(0,1){3}}
      \put(33,52){\line(1,0){2}}
      \put(35,52){\line(0,1){1}}
      \put(35,53){\line(1,0){2}}
      \put(37,53){\line(0,-1){3}}
      \put(37,50){\line(1,0){2}}
      \put(39,50){\line(0,1){1}}
      \put(39,51){\line(1,0){2}}
      \put(41,51){\line(0,-1){3}}
      \put(41,48){\line(1,0){2}}
      \put(43,48){\line(0,1){1}}
      \put(43,49){\line(1,0){2}}
      \put(45,49){\line(0,-1){2}}
      \put(45,47){\line(1,0){2}}
      \put(47,47){\line(0,1){3}}
      \put(47,50){\line(1,0){2}}
      \put(49,50){\line(0,-1){2}}
      \put(49,48){\line(1,0){1}}
      \put(40,40){\line(0,-1){20}}
      \put(40,20){\line(1,0){50}}
      \put(90,20){\line(0,1){50}}
      \put(90,70){\line(-1,0){20}}
      \put(70,40){\shortstack[l]{t discovery \\ ~all agreed \\obel Prize. \\
      ummed up \\ the moon".}}
      \put(72,22){\framebox(16,16)[tl]{Data}}
      \put(80,30){\circle{10}}
      \put(80,30){\vector(-1,4){1}}
      \put(80,30){\vector(-1,0){3}}
      \put(80,30){\vector(-4,-1){7.5}}
      \put(80,30){\vector(-1,-1){4.5}}
      \put(80,30){\vector(-1,-3){1.2}}
      \put(47,31){\shortstack[l]{Vector display \\ of the results. }}
      \put(25,40){\line(0,-1){5}}
      \put(25,35){\line(1,0){15}}
      \put(70,72){\line(1,0){7}}
      \put(77,72){\line(0,-1){2}}
    \end{picture}
  \end{center}